Europejski Fundusz Społeczny (EFS) utworzony został w 1957 r. na podstawie artykułu 123 Traktatu o EWG, jako pierwszy fundusz strukturalny Wspólnot Europejskich. Po raz pierwszy zastosowano go w praktyce w roku 1960. Od lat 60-tych Fundusz ewoluował wielokrotnie w celu dostosowania się do szybko zmieniającej się sytuacji polityczno-gospodarczej Europy oraz do nowych wyzwań polityki zatrudnienia.

Początkowo Europejski Fundusz Społeczny miał za zadanie polepszyć szanse uzyskania pracy we Wspólnocie poprzez promowanie zatrudnienia i zwiększenie geograficznej i zawodowej mobilności pracowników. Zarządzany był przez Komisję wspieraną przez Komitet Funduszu Społecznego, w skład którego wchodzili przedstawiciele rządów, związków zawodowych i pracodawców.

Gdy w latach 70-tych okazało się, że metody zwalczania bezrobocia z lat 60-tych są niewystarczające, postanowiono zreformować Fundusz powiększając jego zasoby i wypracowując jego nową strukturę będącą kompromisem pomiędzy państwami członkowskimi - zwolennikami skoncentrowania się na bezrobociu strukturalnym w słabiej rozwiniętych regionach, a państwami zorientowanymi na pomoc określonym kategoriom pracowników. Wówczas Europejski Fundusz Społeczny rozszerzył zakres wsparcia o sektor państwowy i prywatny. Dużą rolę zaczęto także przywiązywać do dostosowywania infrastruktury i miejsc pracy do potrzeb osób niepełnosprawnych oraz do realizacji na szeroką skalę programów z zakresu aktywizacji zawodowej młodzieży.

Kolejna zmiana w funkcjonowaniu Europejskiego Funduszu Społecznego nastąpiła w 1988 r. gdy wprowadzono Jednolity Rynek Wewnętrzny. Wówczas Komisja Europejska włączyła Europejski Fundusz Społeczny w całościową politykę strukturalną Wspólnoty.

Od tego momentu Fundusz objęty został czterema zasadami: